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技術(shù)文章
TECHNICAL ARTICLES
更新時(shí)間：2025-11-10
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負(fù)載兼容性：RHLF-YS 自重 1.0kg，僅占 HC10DTP 負(fù)載的 10%，預(yù)留充足工件承重空間（建議工件重量≤8kg，避免末端負(fù)載過(guò)載）；
法蘭匹配性：夾爪標(biāo)配同規(guī)格 ISO 法蘭，無(wú)需轉(zhuǎn)接件，直接貼合機(jī)器人末端安裝面，減少裝配誤差風(fēng)險(xiǎn)；
控制器適配：需明確告知供應(yīng)商機(jī)器人控制器型號(hào)（YRC1000/YRC1000micro），確保夾爪預(yù)裝對(duì)應(yīng)通信協(xié)議模塊（默認(rèn)適配 YRC1000 標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議）。
行程與夾持范圍：32mm 最大行程適配 φ25-φ120mm 工件，若需抓取 φ25mm 以下小型工件（如 φ15mm 軸承），可咨詢供應(yīng)商是否提供行程微調(diào)套件；
驅(qū)動(dòng)方式：雙作用式（D2N）支持夾持 / 松開(kāi)雙向主動(dòng)控制，適合高頻換型場(chǎng)景；單作用式（需定制）適合低成本靜態(tài)夾持需求；
功能附件：帶 “F" 后綴型號(hào)集成 φ4 快插調(diào)速閥與 T2H 磁性開(kāi)關(guān)，若需耐焊渣防護(hù)（如汽車焊裝場(chǎng)景），可追加 “G4" 防焊渣規(guī)格；若需可視化狀態(tài)監(jiān)測(cè)，可升級(jí) “V" 可視型氣源接口；
特殊環(huán)境適配：高溫場(chǎng)景（50-120℃）需選 “HT" 高溫款（密封件升級(jí)為 FKM 材質(zhì)），酸堿環(huán)境需選 “CR" 耐腐款（閥體采用 316L 不銹鋼）。
向供應(yīng)商提供工件三維圖紙（含最大 / 最小直徑、重量、材質(zhì)硬度），確認(rèn)夾持力適配性（42-105N 可調(diào)范圍是否覆蓋需求，如塑料件建議 30-50N，金屬件建議 60-100N）；
提供作業(yè)空間尺寸（如設(shè)備間隙、抓取高度限制），驗(yàn)證夾爪薄形結(jié)構(gòu)（高度≤65mm）是否適配狹窄區(qū)域操作；
要求供應(yīng)商出具 “HC10DTP-RHLF-YS 適配性檢測(cè)報(bào)告"，包含負(fù)載模擬測(cè)試、通信響應(yīng)速度（≤10ms）等關(guān)鍵數(shù)據(jù)。
庫(kù)存查詢：采購(gòu)前可向代理商確認(rèn)目標(biāo)型號(hào)庫(kù)存狀態(tài)，常規(guī)型號(hào)建議選擇能承諾 72 小時(shí)內(nèi)發(fā)貨的供應(yīng)商，定制型號(hào)需明確貨期（通常約 4-6 周），并在溝通中約定延期交付的補(bǔ)償方案；
增值服務(wù)：優(yōu)先選擇提供 “選型 - 調(diào)試 - 維護(hù)" 全流程服務(wù)的代理商，尤其關(guān)注是否能提供 HC10DTP 與夾爪的現(xiàn)場(chǎng)聯(lián)動(dòng)調(diào)試 —— 這類服務(wù)能大幅降低后期安裝適配的風(fēng)險(xiǎn)，提升產(chǎn)線部署效率。
要求供應(yīng)商提供YASKAWA MOTOMAN ROBOT 認(rèn)證證書，證書需包含夾爪型號(hào)（RHLF-YS 系列）、認(rèn)證編號(hào)及適配機(jī)器人型號(hào)（明確標(biāo)注 HC10DTP），避免采購(gòu)僅 “兼容" 而非 “認(rèn)證" 的產(chǎn)品；
同步核查 CE（EN ISO 13849-1）、UL（UL 508）工業(yè)安全認(rèn)證，確保產(chǎn)品符合國(guó)內(nèi)生產(chǎn)車間的安全標(biāo)準(zhǔn)，尤其是涉及人機(jī)協(xié)作的場(chǎng)景，認(rèn)證文件需加蓋供應(yīng)商公章以確保有效性；
通過(guò) YASKAWA “認(rèn)證配件查詢" 入口，輸入夾爪序列號(hào)（序列號(hào)位于夾爪法蘭側(cè)面，格式為 “YS-XXXXXXX"）驗(yàn)證真?zhèn)危舨樵兘Y(jié)果顯示 “未登記" 或 “型號(hào)不匹配"，需立即與供應(yīng)商核實(shí)。
通信兼容性：確認(rèn)夾爪支持 EtherCAT 總線協(xié)議，能與 HC10DTP 實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交互，且可通過(guò) YASKAWA 示教器的 “Gripper Setup" 專用插件直接調(diào)節(jié)夾持力、開(kāi)合速度等參數(shù)，無(wú)需額外編寫控制程序；
安全功能匹配：檢查夾爪 360°LED 指示燈是否能與 HC10DTP 的安全信號(hào)聯(lián)動(dòng) —— 當(dāng)夾爪出現(xiàn)氣壓不足、磁性開(kāi)關(guān)故障等異常時(shí)，需能自動(dòng)觸發(fā)機(jī)器人的 “安全停止" 功能，同時(shí)防護(hù)等級(jí) IP40 需結(jié)合作業(yè)環(huán)境判斷，若為粉塵較多的車間（如機(jī)械加工車間），需確認(rèn)供應(yīng)商是否提供額外的防塵罩配件；
氣源適配性：若計(jì)劃配套使用 CKD 氣源處理單元，需確認(rèn)單元的過(guò)濾精度≥0.3μm（可過(guò)濾氣源中的微小雜質(zhì)，避免堵塞夾爪氣缸）、壓力調(diào)節(jié)范圍 0.3-0.7MPa（與夾爪的氣壓需求匹配），且接口規(guī)格與夾爪的 φ4 快插接頭兼容。
質(zhì)保與售后：按 CKD 全球統(tǒng)一質(zhì)保政策，正品享受 12 個(gè)月整機(jī)質(zhì)保（自發(fā)貨日起算），質(zhì)保范圍涵蓋所有原廠零件損壞及上門維修人工費(fèi)用，需在合同中明確質(zhì)保除外情形（如人為拆解、未按說(shuō)明書安裝導(dǎo)致的損壞）；
貨期與交付：常規(guī)型號(hào)需約定 “付款后 7 個(gè)工作日內(nèi)發(fā)貨"，并明確物流方式（如順豐快運(yùn)、德邦工業(yè)物流）及運(yùn)輸保險(xiǎn)責(zé)任（建議由供應(yīng)商承擔(dān)運(yùn)輸過(guò)程中的損壞風(fēng)險(xiǎn)）；定制型號(hào)需分階段約定時(shí)間節(jié)點(diǎn)，包括設(shè)計(jì)方案確認(rèn)期（≤5 個(gè)工作日）、生產(chǎn)周期（≤30 個(gè)工作日），并注明延期交付的賠償標(biāo)準(zhǔn)（如按合同金額的 0.5%/ 天計(jì)算）；
驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)：分到貨驗(yàn)收與現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試驗(yàn)收兩部分列明標(biāo)準(zhǔn) —— 到貨驗(yàn)收需檢查外觀無(wú)磕碰劃痕、附件（安裝說(shuō)明書、認(rèn)證證書復(fù)印件、T2H 磁性開(kāi)關(guān)接線圖、φ4 快插接頭 2 個(gè)、M5×10mm 安裝螺絲 4 顆）齊全、參數(shù)銘牌信息清晰；現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試驗(yàn)收需確認(rèn)法蘭安裝貼合度（無(wú)明顯縫隙）、夾持力調(diào)節(jié)精度（在 42-105N 范圍內(nèi)可順暢調(diào)節(jié)）、通信響應(yīng)正常（示教器可實(shí)時(shí)顯示夾爪狀態(tài)）；
定制條款：若有特殊功能需求（如加長(zhǎng)行程至 40mm、升級(jí)耐 150℃高溫材質(zhì)），需在合同中詳細(xì)列明定制參數(shù)、樣品確認(rèn)流程（建議先制作樣品測(cè)試適配性，再批量生產(chǎn)），并明確定制部分的質(zhì)保期限（不少于 6 個(gè)月）。
付款方式優(yōu)先采用 “30% 預(yù)付款 + 60% 到貨款 + 10% 驗(yàn)收款" 模式，預(yù)付款在合同簽訂后支付，到貨款在貨物驗(yàn)收合格后支付，驗(yàn)收款在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試完成且正常運(yùn)行 1 周后支付，降低資金風(fēng)險(xiǎn)；
票據(jù)方面需要求提供增值稅專用發(fā)票，發(fā)票備注欄需注明夾爪型號(hào)（如 RHLF-32D2N-F-Y4V-YS）與 YASKAWA 認(rèn)證編號(hào)，便于財(cái)務(wù)合規(guī)入賬及后期審計(jì)核查；
若通過(guò)跨境采購(gòu)（如通過(guò)香港希柯帝科技有限公司采購(gòu)），需在合同中明確報(bào)關(guān)責(zé)任方（建議由供應(yīng)商負(fù)責(zé)）、關(guān)稅與增值稅的承擔(dān)方式（通常由采購(gòu)方承擔(dān)），并列出清關(guān)所需的全部文件（包括原產(chǎn)地證明、裝箱單、商業(yè)發(fā)票、進(jìn)口許可證等）。
包裝與外觀：原廠包裝外箱印有清晰的 CKD 品牌 logo、“YASKAWA 認(rèn)證" 專屬標(biāo)識(shí)及型號(hào)標(biāo)簽，打開(kāi)包裝后需檢查夾爪本體表面無(wú)磕碰痕跡、法蘭安裝孔無(wú)變形損傷、LED 指示燈外殼無(wú)裂紋；
附件核對(duì)：逐一核對(duì)附件清單，確保安裝說(shuō)明書包含專門的 “HC10DTP 適配安裝章節(jié)"（非通用版說(shuō)明書）、認(rèn)證證書復(fù)印件加蓋供應(yīng)商公章、T2H 磁性開(kāi)關(guān)接線圖標(biāo)注清晰（區(qū)分正負(fù)極與信號(hào)輸出端），且 φ4 快插接頭、安裝螺絲數(shù)量與規(guī)格無(wú)誤；
參數(shù)標(biāo)識(shí)核查：夾爪側(cè)面的參數(shù)銘牌需清晰標(biāo)注型號(hào)（RHLF-32D2N-F-Y4V-YS）、序列號(hào)（YS-XXXXXXX 格式）、額定行程（32mm）、夾持力范圍（42-105N）、生產(chǎn)日期，生產(chǎn)日期距采購(gòu)日期需≤3 個(gè)月（確保為近期生產(chǎn)的全新產(chǎn)品）。
調(diào)試服務(wù)要求：明確供應(yīng)商需提供技術(shù)人員上門調(diào)試（授權(quán)代理商通常免費(fèi)提供調(diào)試，原廠直銷需確認(rèn)是否收取上門費(fèi)），調(diào)試內(nèi)容包括：法蘭安裝鎖緊扭矩確認(rèn)（需用扭矩扳手檢測(cè)，確保達(dá)到 35-45N?m）、氣管連接密封性測(cè)試（通氣 0.7MPa 保壓 5 分鐘，觀察氣壓表無(wú)壓降）、示教器參數(shù)配置（導(dǎo)入 RHLF-YS 專用參數(shù)庫(kù)，確保夾持力、速度參數(shù)可正常調(diào)節(jié)）；
聯(lián)動(dòng)測(cè)試重點(diǎn)：調(diào)試過(guò)程中需逐項(xiàng)驗(yàn)證關(guān)鍵功能 —— 夾持力調(diào)節(jié)（從 42N 逐步提升至 105N，用拉力計(jì)檢測(cè)實(shí)際夾持力與設(shè)定值一致，且工件無(wú)變形）、行程定位（手動(dòng)控制夾爪全開(kāi) / 全閉，用卡尺測(cè)量行程偏差≤0.1mm）、故障響應(yīng)（斷開(kāi)氣源模擬異常，觀察 HC10DTP 是否自動(dòng)觸發(fā)安全停止，且示教器顯示 “夾爪氣壓異常" 報(bào)警）；
操作人員培訓(xùn)：要求技術(shù)人員對(duì)現(xiàn)場(chǎng)操作人員進(jìn)行 1-2 小時(shí)的專項(xiàng)培訓(xùn)，內(nèi)容包括日常維護(hù)要點(diǎn)（如每周用無(wú)塵布清潔磁性開(kāi)關(guān)感應(yīng)面、每月檢查氣管接頭密封性）、常見(jiàn)問(wèn)題排查（如 LED 紅燈常亮?xí)r先檢查氣源壓力是否達(dá)標(biāo)，再檢查磁性開(kāi)關(guān)接線是否松動(dòng)）、緊急停機(jī)操作（遇到夾爪卡頓時(shí)的手動(dòng)泄壓方法）。
國(guó)內(nèi)售后支持：CKD 在國(guó)內(nèi)無(wú)錫、上海、廣州、深圳等地設(shè)有服務(wù)中心，承諾 48 小時(shí)內(nèi)上門處理故障，維修更換的原廠零件享受 6 個(gè)月質(zhì)保，維修完成后需提供維修報(bào)告（注明故障原因、更換零件清單）；
緊急備件采購(gòu)：常用易損件（如氣缸密封件、T2H 磁性開(kāi)關(guān)、φ4 快插接頭）建議提前通過(guò)代理商采購(gòu)備用，其中密封件的更換周期建議≥100 萬(wàn)次動(dòng)作（約每 6 個(gè)月檢查一次密封狀態(tài)，出現(xiàn)漏氣時(shí)及時(shí)更換），代理商通常備有這類備件，可實(shí)現(xiàn) 24 小時(shí)內(nèi)發(fā)貨；
遠(yuǎn)程技術(shù)支持：驗(yàn)收時(shí)可要求供應(yīng)商協(xié)助開(kāi)通 CKD “云服務(wù)平臺(tái)" 權(quán)限，通過(guò)平臺(tái)可上傳夾爪運(yùn)行數(shù)據(jù)（如每日動(dòng)作次數(shù)、氣壓波動(dòng)記錄），原廠工程師可遠(yuǎn)程進(jìn)行參數(shù)優(yōu)化與故障診斷，避免小問(wèn)題導(dǎo)致產(chǎn)線停機(jī)。
備件通用性：RHLF-YS 與同平臺(tái)的 RLSH-YS（緊湊型）、RCKL-YS（標(biāo)準(zhǔn)型）共享 70% 的易損件（如密封組件、磁性開(kāi)關(guān)、調(diào)速閥閥芯），采購(gòu)時(shí)可批量?jī)?chǔ)備這類通用備件，降低庫(kù)存成本與管理難度；
功能升級(jí)：后期若產(chǎn)線需求變化，可向供應(yīng)商申請(qǐng)功能升級(jí) —— 如需要提升夾持力，可更換更大缸徑的氣缸組件（最大可升級(jí)至 120N）；若需接入工廠 MES 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)監(jiān)控，可加裝 Profinet 通信模塊（需提前確認(rèn)與 MES 系統(tǒng)的協(xié)議兼容性）；
定期維護(hù)：建議制定年度維護(hù)計(jì)劃，每年邀請(qǐng)授權(quán)工程師上門進(jìn)行一次全面檢測(cè)，內(nèi)容包括齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)磨損情況檢查（用塞尺測(cè)量齒輪間隙，超過(guò) 0.05mm 時(shí)需更換齒輪）、行程定位校準(zhǔn)（重新設(shè)定夾爪全開(kāi) / 全閉位置，確保精度達(dá)標(biāo)）、氣源接口清潔（用壓縮空氣吹掃接口內(nèi)的雜質(zhì)），通過(guò)定期維護(hù)可延長(zhǎng)夾爪使用壽命至 6-8 年。
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